2023年10月25日，中國載人航天工程辦公室發布了載人月球車研制方案征集初選結果。由清華大學牽頭的研制方案“望舒之輦”入選。
研制方案視頻
清華大學自2017年起開始載人月球車研制工作，研制方案歷經多次調整，團隊先后制作了四輪獨立驅動獨立轉向技術演示驗證車（圖1），車體傾角可調和具有蠕動行駛功能的四輪車（圖2），最終將中華文明和傳統文化融入載人月球車的設計中，以工程技術為基礎，以人文思想為突破，形成了現在的研制方案。
設計團隊用“望舒之輦”命名載人月球車。在中國古代傳說中，望舒是為月亮駕車的女神，也被借指月亮。屈原《楚辭·離騷》中就有“前望舒使先驅兮，后飛廉使奔屬”的詩句。而“輦”是我國古代交通工具，中國使用車輛的歷史可追溯至夏朝的奚仲造車。該命名不僅很好地貼合了月球車的內涵，更寄托了華夏兒女世代之夢想。在月球車的整體構型方面，設計靈感來自于秦始皇兵馬俑出土的銅車馬的關鍵元素（圖3）。以一對大尺度車輪來突出“輦”的關鍵特征，以圓形穹窿華蓋凸顯車的華麗與尊貴，以顯示器支架的“韁繩”造型意寓駕馭“望舒之輦”的 “航天員”正是載人探月的踐行者，而六輪獨立驅動則意喻六匹馬拉動“輦”以按照中國的傳統禮儀給予航天員最崇高禮遇。此外，為彰顯中華文化的博大精深和中國哲學思想的深邃，還在大車輪轂上應用了“來氏太極圖”造型。
在載人月球車的構型方面，大尺度車輛位于航天員座椅處，抬高了航天員座椅的高度，不僅有效降低了航天員對抗充氣加壓航天服變形所需要的肌肉力量，而且開闊了航天員的視野。車頂的華蓋不僅提供了鋪設太陽能電池陣的結構，解決了科學儀器設備長期供電的問題，并且在為航天員遮擋月晝強烈的陽光輻照的同時，為車上設備制造了陰影區域，從而降低了為抵抗月晝約128度高溫所實施的儀器設備和電池溫度控制的難度。此外，還提供了敞篷車所必須的防翻滾支架，以對航天員進行保護。通過對月球車巧妙的折疊和展開設計，即滿足了月球車搭乘月球著陸器到月球表面而對其尺寸和重量的嚴格限制條件，還在月球車后部形成了一個面積較大的平臺，用于放置科學儀器設備和裝置以及采集到的月球標本。
為實現載人月球車的高效、安全與可靠駕駛，設計團隊將衛星的姿態控制思想應用于月球車的行駛控制，解決了當月球車若干車輪出現故障后的行駛控制問題。形成的車輛集中-分散控制理論、方法和技術可以移植到地面電動車的控制上，賦予電動車更靈活的轉向能力，解決高速轉彎和濕滑路面高速行駛時的車輛穩定性問題。設計團隊還發展了載人月球車的人-機智能混合增強駕駛技術，實現了手動駕駛、自主駕駛和人機混合駕駛三種模式，既為航天員提供了駕駛樂趣，也為安全駕駛和特殊情況下自主返回月球著陸器提供了保障。該技術也可以移植到地面車輛的駕駛上來，將人操縱和自主駕駛實現更好的結合。此外，為解決航天員穿著月球航天服存在的手腕和手指運動受限的問題，同時也為了提高駕駛的可靠性，專門設計了可以將前進、后退、轉向和剎車動作在手感上解耦的操作桿，并賦予了操縱桿鼠標功能。為保證可靠性，還將操縱桿至于兩名航天員中間位置，以便航天員可以隨時交接操縱職能。同樣，該項技術也可以移植到地面車輛上來，實現主副共駕。
在研制方案的形成過程中，清華大學航天航空學院負責總體設計，清華大學美術學院負責藝術設計，清華大學其他相關院系分別承擔相關關鍵技術實現工作。合作單位是中國航天科工集團所屬三江集團，三江集團承擔了車輛驅動分系統設計和工程實現等任務。
圖1：清華大學的四輪車設計方案
圖2：清華大學的車體角度可調與可以蠕動行駛四輪車設計方案
圖3：秦始皇兵馬俑出土的銅車馬，為設計團隊提供了靈感
圖4：“望舒之輦”設計方案
圖5：“望舒之輦”關鍵設計元素
（轉自：清華新聞網）
